Kinga pochodziła z dynastii Arpadów, urodziła się 5 marca 1234 r. Była córką króla Węgier Beli IV i Marii, córki cesarza bizantyjskiego Teodora I. Dwór węgierski wyróżniał się w owym czasie bogactwem, okazałością i poziomem kultury. Splendoru dodawała mu królowa Maria, wprowadzając bizantyjski ceremoniał i przepych.

Pomysł związku Kingi z Bolesławem, zwanym później Pudicus (Wstydliwy), zrodził się w Krakowie. Bolesław był synem księcia krakowskiego Leszka Białego i Grzymisławy. Po śmierci ojca zamordowanego w Gąsawie opiekę nad małoletnim Bolesławem sprawował Henryk Brodaty, książę śląski i krakowski. Gdy zmarł, Grzymisława szukała oparcia dla syna, aby zapewnić mu tron krakowski. Powstał wtedy projekt związania się z Węgrami, ówcześnie silnym i skonsolidowanym państwem. Orędownikiem tego związku była Salomea, siostra Bolesława i żona Kolomana, brata króla Beli IV. Jej wybór padł na Kingę.

Król Bela nie był przychylny tym planom. Dla dworu węgierskiego związek ze słabym księciem krakowskim nie stanowił zaszczytu. Jeden z żywotów podaje, że Salomea, zapewniwszy sobie zgodę Kingi, wyekspediowała ją do Polski w specjalnie przygotowanej skrzyni. Nie wiadomo, jak było naprawdę. Z innych dokumentów wynika, że Bela wobec zbliżającego się zagrożenia mongolskiego także myślał o zapewnieniu sobie sojuszników i ostatecznie wyraził zgodę na małżeństwo córki.

Kinga przybyła do Polski w 1239 r. i spotkała się z Bolesławem w Wojniczu, gdzie zawarto umowę małżeńską. Ślub odbył się dopiero w 1247 r. Kinga musiała osiągnąć wiek 12 lat, który – według ówczesnego prawa kanonicznego – pozwalał na małżeństwo. Czas ten narzeczeni spędzili pod opieką Grzymisławy w Sandomierzu, w Krakowie i na Morawach, uciekając przed Tatarami. W 1243 r. panowie krakowscy powołali Bolesława na tron krakowski.

Ogromny wpływ na Kingę wywarły Grzymisława i Salomea. Obie były związane z franciszkanami i ich duchowością. Salomea, po owdowieniu, została klaryską w Zawichoście, a jej kult jako błogosławionej potwierdził Klemens X w 1672 r. Także Jolanta, młodsza siostra Kingi, żona księcia kaliskiego Bolesława Pobożnego, po jego śmierci wstąpiła do klarysek w Gnieźnie. Można powiedzieć, że w tamtych czasach szary habit franciszkański był najbardziej „modnym” strojem księżniczek. Duchowość św. Klary i idea franciszkańskiego ubóstwa okazały swoją niezwykłą atrakcyjność.

Kinga miała zapewne odpowiednie predyspozycje wewnętrzne, które rozwinęła pod wpływem Salomei. Jej rozbudzona wrażliwość religijna domagała się umartwień, ascezy i życia w ubóstwie. Dalszą konsekwencją było pragnienie trwania w dziewictwie. Oznajmiła to Bolesławowi przed ślubem, a po ceremonii poprosiła, by przez rok żyli jak brat i siostra – na cześć Matki Bożej. Po roku ponownie wyraziła życzenie, aby stan ten przedłużyć o jeszcze jeden rok – na cześć św. Jana Chrzciciela. Mimo namów kapelana Kinga nie chciała podjąć obowiązków małżeńskich i wreszcie złożyli z Bolesławem dozgonny ślub czystości. Ponadto księżna złożyła śluby trzeciego zakonu franciszkańskiego i odtąd chodziła w szarej mniszej cuculli. Gorliwość religijna Kingi wzmogła się po przywiezieniu do Krakowa bulli kanonizacyjnej św. Stanisława; księżniczka własnoręcznie obmywała w winie kości męczennika przygotowywane jako relikwie do wyniesienia na ołtarze.

Choć Kinga nie dała Bolesławowi dziedzica, zasłużyła się dla swojej drugiej ojczyzny. Znaczną część swojego ogromnego posagu ofiarowała Bolesławowi na odbudowę kraju po najeździe mongolskim. Fundowała kościoły, przytułki i szpitale. Sprowadziła z Węgier górników salinarnych, którzy zintensyfikowali wydobycie soli w Wieliczce i przyczynili się do odkrycia złóż solnych w Bochni (stało się to kanwą legendy o pierścieniu wrzuconym przez Kingę do szybu na Węgrzech i znalezionym w Wieliczce, oraz związanym z tym cudownym odkryciem pokładów soli).

Bolesław, chcąc zrekompensować nakłady, które Kinga poniosła dla rozwoju księstwa, i zabezpieczyć ją na przyszłość, zapisał jej ziemię sądecką. Po jego śmierci w 1279 r. nic już nie stało na przeszkodzie, aby Kinga mogła rozpocząć życie poświęcone wyłącznie modlitwie, ascezie i umartwieniom. Jako pani ziemi sądeckiej rozpoczęła budowę klasztoru i kościoła w Starym Sączu, w którym osiadła w 1281 r. i przyjęła franciszkańską regułę św. Klary. Przebywała w nim przez 12 lat jako ksieni. Zmarła w 1292 r.

Klasztor Klarysek w Starym Sączu szczepił kulturę w całej ziemi sądeckiej. Zasługi Kingi pod tym względem są ogromne. Dbałość o sprawy kultu sprzyjała mnożeniu się wspaniałych dzieł. Kancjonały, graduały, ornaty, sprzęt liturgiczny powstawały z jej pobożnej inspiracji. Kinga kazała też przełożyć psałterz na język polski; niestety, jego oryginał się nie zachował.

Już podczas pobytu w klasztorze Kinga cieszyła się opinią świętości. Po śmierci uznano ją za niebieską orędowniczkę, a jej grób stał się miejscem spontanicznego kultu, o czym świadczyły pielgrzymki z Sądecczyzny i całej Małopolski od XIV wieku. Do dzisiaj Stary Sącz jest głównym sanktuarium ziemi sądeckiej, a szerszy zasięg jego oddziaływania obejmuje diecezję tarnowską. Pierwszym aktem poświadczającym opinię o świętości księżnej było zebranie wiadomości o cudach za jej przyczyną. Dziełko Miracula sanctae Kyngae z 1329 r. oraz inne wiarygodne źródła w ciągu wieków wymieniają ok. 2 tys. nadzwyczajnych łask doznanych przy grobie Kingi. W XVI wieku uzdrowienia przy jej grobie doznał prymas Bernard Maciejowski. Promotorem zabiegów o kanonizację księżnej był Jan Długosz, który pisał memoriały do biskupów krakowskich. Mimo trwającego publicznego kultu Kingi proces wyniesienia jej na ołtarze się przedłużał. Petycje do Stolicy Apostolskiej składali królowie Zygmunt III, Władysław IV i Jan Kazimierz. Wreszcie po interwencji Jana III Sobieskiego Święta Kongregacja Obrzędów wszczęła proces w sprawie „istniejącego od niepamiętnych czasów” kultu Kingi. Aleksander VIII zaaprobował kult, wpisując klaryskę w poczet błogosławionych w 1690 r. Klemens XI w 1715 r. ogłosił bł. Kingę patronką Polski i Litwy. Kanonizacji błogosławionej dokonał Jan Paweł II w Starym Sączu w 1999 r.

Relikwie świętej w srebrnej trumience spoczywają w kaplicy klasztornej Sióstr Klarysek w Starym Sączu. Wspomnienie liturgiczne przypada 24 lipca. Święta Kinga jest patronką Polski, diecezji tarnowskiej, górników salinarnych i samorządowców.