Modlitwa różańcowa ma swoją historię, w którą wpisuje się wezwanie Maryi, zawarte chociażby w Litanii Loretańskiej, przedstawiające Ją jako Królową Różańca św. W kalendarzu liturgicznym znalazło się również wspomnienie Najświętszej Maryi Panny Różańcowej, a sama Maryja w ikonografii przedstawiana jest często z różańcem w ręku.

W średniowieczu nadawano Maryi tytuł Róży duchownej. Róża bowiem już wtedy była symbolem radości. Wizerunki Maryi ozdabiano wieńcem z róż, którym nadano łacińską nazwę – rosarium. Kwiaty były wyrazem miłości do Matki Bożej, której żywot pomagał odkrywać dzieło zbawienia i prowadził do miłości Boga. W kwietnych wieńcach widzimy zatem pierwowzór naszych różańców, przesuwanych w dłoni w czasie modlitwy. Powtarzanie „zdrowasiek” stało się modlitwą, która miała zastępować odczytywanie stu pięćdziesięciu psalmów. Nie wszyscy potrafili czytać lub nie mieli możliwości codziennie modlić się psalmami. Trzymając w ręku różaniec, odliczali zatem „zdrowaśki” w liczbie równoważnej psalmom. Kościół na przestrzeni wieków zachęcał lud Boży do tej modlitwy, która nabierała kształtu kontemplacji poszczególnych wydarzeń historii przyjścia Syna Bożego na ziemię. W tych wydarzeniach swoją rolę odegrała również Maryja.

W obliczu różnych zagrożeń Kościół uciekał się do modlitwy różańcowej. W drugiej połowie XVI wieku pojawiło się w Europie wielkie zagrożenie dla wiary chrześcijańskiej z powodu inwazji Turków muzułmańskich. Wtedy właśnie wzywano pomocy Maryi, odmawiając Różaniec nie tylko w Rzymie, ale też w całej katolickiej wspólnocie Europy. Zagrożenie minęło dzięki zwycięstwu w czasie morskiej bitwy pod Lepanto 7 października 1571 r. Papież Pius V przypisał zwycięstwo wstawiennictwu Maryi oraz żarliwej modlitwie różańcowej i ustanowił dzień zwycięstwa świętem Najświętszej Maryi Panny Różańcowej. Zalecał również Różaniec jako szczególnie skuteczną modlitwę błagalną w czasie zagrożeń i utrapień.

Tytuł „Królowa” odnosi nas przede wszystkim do czasów ostatecznych, kiedy to Maryja będzie towarzyszyć swojemu Synowi – Jezusowi Chrystusowi, Królowi chwały. W swoim ziemskim życiu jako Matka aktywnie uczestniczyła Ona w dziele zbawczym Chrystusa. Jest nie tylko Jego Matką, ale stała się również – zgodnie z wolą Jezusa – Matką Kościoła. To Królowa, której zostaliśmy powierzeni w opiekę. Jej królowanie to przede wszystkim macierzyńska troska o każdą i każdego z nas. Jeżeli zwracamy się do Niej: „Królowo Różańca świętego”, to właśnie dlatego, że w tej modlitwie kontemplujemy poszczególne tajemnice naszego zbawienia – tajemnice, w których manifestuje się królestwo Boże i w których Maryja odgrywa ważną rolę. W Różańcu wyraża się również nasza codzienność – wszystkie nasze troski, kłopoty, radości i szczęścia. W poszczególnych tajemnicach nasze życie spotyka się z interwencją Boga w historii ludzkości. Różaniec jest zatem wydarzeniem pełnym modlitewnego dialogu, jest doświadczeniem królowania Boga i Maryi w naszym życiu.