Urodził się 21 czerwca 1928 roku w Baranowicach, pochodził z rodziny rolniczej.

W latach okupacji i zaraz po wojnie pracował jako stolarz. W 1948 roku podjął naukę w Niższym Seminarium Duchownym Księży Pallotynów w Chełmie. Odbył nowicjat pallotyński w Ząbkowicach Śląskich i studia teologiczne w Wyższym Seminarium Duchownym w Ołtarzewie w latach 1952-57, zakończone święceniami kapłańskimi z rąk Kardynała Stefana Wyszyńskiego.

Kontynuując studia na Wydziale Prawa Kanonicznego KUL, uzyskał kolejno magisterium i licencjat prawa. W latach 1961-89 wykładał prawo kanoniczne w Seminarium w Ołtarzewie.

W 1962 roku został skierowany do pracy w Sekretariacie Episkopatu Polski. Od 1968 roku kierownik Biura Prasowego Episkopatu Polski. Konsultor Papieskiej Rady ds. Środków Społecznego Przekazu. Członek i sekretarz Komisji Wspólnej Przedstawicieli Episkopatu Polski i Rządu PRL. Brał udział w przygotowaniach kolejnych pielgrzymek papieskich do Polski. W Konferencji Episkopatu Polski wiceprzewodniczący Komisji ds. Środków Społecznego Przekazu i członek Komisji ds. Wydawnictw Kościelnych.

W latach 1989-94 był zastępcą Sekretarza generalnego Konferencji Episkopatu Polski.

Bp Orszulik wraz z bp Bronisławem Dembowskim (obecnym biskupem-seniorem diecezji włocławskiej) był z ramienia Kościoła obserwatorem rozmów Okrągłego Stołu, toczonych w warszawskim Pałacu namiestnikowskim. Pełnił wówczas obowiązki sekretarza Komisji Wspólnej Przedstawicieli Episkopatu Polski i Rządu PRL, zaś jako jako szef Biura Prasowego KEP brał udział w przygotowaniach kolejnych pielgrzymek papieskich do Polski, począwszy od pierwszej w 1979 r.

Kiedy w 1988 r. opozycja rozpoczęła rozmowy z przedstawicielami KC PZPR w związku z konfliktami społecznymi w Nowej Hucie i w Gdańsku – wspominał w rozmowie z KAI emerytowany biskup łowicki – wydawało się, że PRL stoi na trzech betonowych słupach, którymi były: PZPR, Ministerstwo Obrony i Ministerstwo Spraw Wewnętrznych powiązane ze służbami KGB w Związku Radzieckim i KC KPZR. „Okazało się jednak w ciągu roku, że były to słupy zmurszałe. Wiedzieli o tym niektórzy z prominentów partyjnych i dlatego stopniowo miękli w rozmowach z opozycją, pragnąc mieć za świadków przedstawicieli Kościoła” – mówił bp Orszulik.

Z perspektywy lat bp Orszulik oceniał, że obrady „Okrągłego Stołu” przyczyniły się do spokojnych przemian ustrojowych. Przedstawiciele „silnych” resortów i PZPR-u jeszcze udawali mocnych. „Z perspektywy tych lat widać także, że nie był potrzebny sejm kontraktowy, który hamował tempo przemian i przejęcie przez opozycję całej władzy” – mówił w rozmowie z KAI.

8 września 1989 roku mianowany biskupem pomocniczym diecezji siedleckiej. Sakrę biskupią otrzymał 8 grudnia 1989 roku w Siedlcach, z rąk Kardynała Józefa Glempa, Prymasa Polski, Arcybiskupa Bronisława Dąbrowskiego i Biskupa siedleckiego Jana Mazura.

Wniósł wielki wkład w prace Konferencji Episkopatu Polski, zwłaszcza w proces unormowania stosunków Państwo-Kościół, którego uwieńczeniem było podpisanie w 1993 Konkordatu między rządem RP a Stolicą Apostolską.

25 marca 1992 roku, po erygowaniu diecezji łowickiej, został nominowany pierwszym biskupem łowickim. Ingres do Katedry w Łowiczu odbył 12 kwietnia 1992 roku. W czasie swoich rządów w diecezji erygował Wyższe Seminarium Duchowne w Łowiczu, utworzył Kolegium Katechetycznego w Łowiczu, reaktywował tamtejszą kapituły archi kolegiacką i powołał diecezjalną Caritas. 22 maja 2004 roku przeszedł na emeryturę.

Otrzymał tytuł honorowego obywatela Miast Łowicza i Łęczycy. Honorowy członek Łowickiego Towarzystwa Przyjaciół Nauk. 4 listopada 2010 roku odznaczony przez Prezydenta RP, Bronisława Komorowskiego, Orderem Orła Białego.